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Les Robots Marcheurs Bipèdes ; Modélisation, Conception, Synthèse De La Marche Traite ; Ic2 Série Systèmes

de Chevallereau
idioma: francês
Editor: HERMES SCIENCE PUBLICATIONS, novembro de 2007 ‧
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Cet ouvrage traite de différentes techniques pour la modélisation, la conception, la synthèse de la marche et la commande de robots marcheurs bipèdes. Des données générales sur la marche humaine sont accompagnées d'une brève présentation des réalisations actuelles de robots bipèdes et de leurs applications. La modélisation est centrée sur la décomposition d'un cycle de marche en différentes phases et le traitement des interactions pieds-sol. La conception d'un robot marcheur est vue à travers sa répartition de masse et le choix de ses composants technologiques. Différents principes organisateurs de la marche sont considérés, essentiellement l'effet pendulaire en marche passive et la synthèse dynamique par optimisation. Des commandes fondées sur le modèle, les réseaux de neurones ou sur des approches intuitives sont présentées. Les contraintes d'unilatéralité du contact sont considérées via une adaptation en ligne des consignes. La méthode de Poincaré est abordée comme outil d'étude de stabilité de la marche.

Les Robots Marcheurs Bipèdes ; Modélisation, Conception, Synthèse De La Marche Traite ; Ic2 Série Systèmes

de Chevallereau

Propriedade Descrição
ISBN: 9782746213708
Editor: HERMES SCIENCE PUBLICATIONS
Data de Lançamento: novembro de 2007
Idioma: Francês
Páginas: 350
Tipo de produto: Livro
Coleção: Strategie Et Management
Classificação Temática: Livros em Francês > Engenharia > Eletricidade e Energia
EAN: 9782746213708

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