Nasceu provavelmente em 1410 e morreu por volta de 1474. Em 1454, obteve o cargo de cronista e guarda-mor da Torre do Tombo. Conhecem-se quatro crónicas da sua autoria, que constituem importantes documentos para o estudo da época. A primeira é a Crónica da Tomada de Ceuta, em que Zurara continua a Crónica de D. João I, iniciada por Fernão Lopes. É ainda autor da Crónica da Guiné, concluída em 1453. A pedido do rei D. Afonso V, redigiu depois a Crónica do Conde D. Pedro de Meneses e a Crónica do Conde D. Duarte de Meneses. Na sua escrita, preocupa-se principalmente com o registo dos feitos heróicos das personagens mais importantes.