Licenciado em Engenharia Física, ramo de Instrumentação (1991), Mestre em Física Tecnológica, também no ramo de Instrumentação (1994), e Doutor em Engenharia Mecânica, especialidade de Automação e Robótica (1999). Fez pós-doutoramento em Lund na Suécia em Controlo Automático (1999-2000) e esteve em várias universidades como cientista convidado. Atualmente, é professor associado com agregação do Departamento de Engenharia Mecânica da Universidade de Coimbra.
É autor de várias centenas de artigos científicos e técnicos publicados em revistas e conferências de prestígio, três livros em inglês editados pela Springer, quatro livros em português, vários capítulos em livros e mais de 500 artigos de divulgação técnico-científica. É diretor da revista Robótica (a única revista portuguesa de Robótica).